Calibración de giro automático

• Calibración de giro automático
  • Introducción
  • Precondiciones
  • Menú de configuración
  • Parámetros
    • Velocidad máxima de giro
    • Saltar pasadas
    • Giro inicial
    • Radios de giro Derecho/Izquierdo
    • Velocidad de actuador
    • Lookahead de actuador
    • Agresividad de actuador
    • Giro simétrico
    • Apertura de salida
  • Lineamientos generales
  • Calibración

Introducción

En el presente documento se describirá el procedimiento para calibrar el giro del piloto automático.
La calibración debe ser realizada una vez para cada Máquina o combinación Tractor+Implemento con la cual se utilice el equipo.

Precondiciones

Previo a la realización del procedimiento aquí descripto, debe realizarse el procedimiento descripto en Configuración de Piloto Automático

Menú de configuración

Los parámetros a configurar se encuentran en el plugin Máquinas.

Para una combinación Tractor+Implemento, la sección correspondiente se encuentra en los parámetros de Link.

En caso que el link tenga la configuración por defecto -esto es, que nunca se le haya modificado un parámetro-, el ícono estará grisado.

En cambio, si el link ya fue configurado, el ícono aparecerá color verde.

Al ingresar, los parámetros se encuentran en la sección Giro automático.

Para otros tipos de máquina, la sección se encuentra junto con los otros parámetros.

Al ingresar, los parámetros se encuentran en la sección Giro automático.

Parámetros

A continuación se detallarán los parámetros a configurar.

Velocidad máxima de giro

El equipo sólo permitirá ejecutar un giro automático cuando la velocidad del vehículo sea menor o igual a la configurada.

Cuanto más alto sea este valor, más grande será el espacio requerido para girar, de forma de garantizar estabilidad y confort durante el giro. Puede reducir el tamaño de la trayectoria de giro configurando una velocidad más baja.

Saltar pasadas

Es el valor por defecto de pasadas que dejarán entre la de origen y la de destino al llevar a cabo un giro automático. El mismmo puede ser modificado previo a la realización de cada giro en la pantalla de trabajo, pero volverá a este valor al finalizar el giro.

Si al girar el vehículo describe una "cabeza" muy grande, requiriendo un número grande de pasadas de cabecera, puede trabajar el terreno salteando pasadas para reducir el tamaño de la trayectoria de giro. Esto sólo es factible si tiene una señal de GPS con corrección suficiente.

Giro inicial

Es el sentido de giro que se configurará por primera vez al iniciar el equipo.

Radios de giro Derecho/Izquierdo

Es el mínimo radio con el que el vehículo puede girar. Este valor está determinador por:

• Máximo ángulo de las ruedas de dirección
• Geometría del vehículo
• Velocidad máxima de giro
• Geometría de la lanza y el implemento (Para Tractor+Implemento)

Este parámetro debe ser configurado mediante la calibración, y no ser ingresado a mano, para no comprometer la integridad del vehículo y del conductor.

No debe reducirse este parámetro por debajo del resultado de la calibración.

Velocidad de actuador

Representa la máxima velocidad con la que el actuador es capaz de girar las ruedas del vehículo.

Cuanto más alto sea este valor, más pequeño será el espacio requerido para girar, pero se corre el peligro de que el actuador no tenga la velocidad suficiente para seguir la trayectoria del giro.

Lookahead de actuador

Es una medida del retardo en el control de la actuación. Se utiliza para ajustar la entrada y la salida del giro.

Este parámetro no modifica la forma del giro, sólo afecta la performance del guiado.

Agresividad de actuador

Equivalente a la agresividad para el guiado en recta. Se utiliza para reducir el nerviosismo de la dirección a bajas velocidades.

Este parámetro no modifica la forma del giro, sólo afecta la performance del guiado.

Giro simétrico

Determina la simetría de la trayectoria del giro. Como regla general, se deshabilita el giro simétrico sólo para Tractor+Implemento.

Apertura de salida

Es la distancia que el vehículo se abrirá respecto de la pasada a la salida del giro. Se utiliza para garantizar que al finalizar el giro, el implemento queda alineado con el vehículo.

Presionando Calibrar se obtiene un valor de referencia para este parámetro, que deberá ser validado y ajustado observando el comportamiento del implemento real.

Lineamientos generales

• Calibre el giro a la velocidad máxima configurada
  Una mayor velocidad de vehículo exige más al actuador. Si se obtiene un buen comportamiento a la máxima velocidad, se garantiza el mismo para todas las inferiores.
• Verifique el comportamiento del giro en ambos sentidos
  Los sistemas de dirección pueden tener comportamientos levemente distintos al girar en uno u otro sentido. Debe garantizar que en ambos casos la performance está dentro de lo aceptado.
• Utilice la barra de LEDs para determinar si el vehículo está dentro o fuera de la trayectoria de giro
  El indicador de error se enciende en la dirección en que se encuentra la trayectoria sobre la cual debería estar el vehículo. En función de la dirección del error y el sentido de giro se puede determinar si el vehículo está por dentro o por fuera de la trayectoria.

Calibración

La calibración busca obtener la trayectoria de giro más pequeña posible que el piloto sea capaz de seguir con buena performance.

Para realizar una correcta calibración del giro automático, una vez aseguradas las Precondiciones, siga el procedimiento a continuación:

1. Configurar Velocidad máxima de giro, Saltar pasadas y Giro inicial.

2. Ejecutar las calibraciones de Radios de giro Derecho e Izquierdo.

3. Para calibrar la Velocidad de actuador, iniciar un giro automático a la velocidad configurada, observando el error a la pasada en el widget de guiado durante el inicio y trascurso del giro. Repita el giro tantas veces como sea necesario hasta que error de guiado no supere los 35cm.

   • Si el vehículo es capaz de seguir la trayectoria sin mover el volante a su velocidad máxima (lado izquierdo de la imagen), se puede subir el valor del parámetro de a 10% para intentar reducir el espacio requerido para girar.
   • Si el vehículo no es capaz de seguir la trayectoria (lado derecho de la imagen), debe reducrise el valor del parámetro de a 10% para no exigir al actuador.
     

4. Para calibrar el Lookahead de actuador, iniciar un giro automático a la velocidad configurada, observando el error a la pasada en el widget de guiado durante el final del giro. Repita el giro tantas veces como sea necesario hasta que el vehículo termine el giro con las ruedas derechas, alineado con la pasada, con un error inferior a los 10cm.

   • Si el vehículo termina el giro por adentro de la trayectoria, se debe aumentar el valor del parámetro de a 0.05 para intentar compensar los retardos en la actuación.
   • Si el vehículo termina el giro por afuera de la trayectoria, se debe reducir el valor del parámetro de a 0.05 para eliminar la sobrecompensación.
     

5. Para calibrar la Agresividad de actuador, iniciar un giro automático a la velocidad mínima de guiado. Repita el giro tantas veces como sea necesario hasta que la dirección no presente excesivo nerviosismo durante el giro.

   • Si las ruedas se mueven constantemente hacia uno y otro lado, se debe aumentar el valor del parámetro de a 10%.

6. (Sólo para Vehículo+Implemento) Para calibrar la Apertura de salida, dehabilitar el Giro simétrico, pulsar el botón Calibrar e iniciar un giro automático a la velocidad configurada. Repita el giro tantas veces como sea necesario hasta que al finalizar el giro el implemento quede alineado con el vehículo.

   • Si el implemento termina el giro por adentro de la trayectoria, se debe aumentar el valor del parámetro de a 10% para que el vehículo se abra más a la salida.
   • Si el implemento termina el giro por afuera de la trayectoria, se debe reducir el valor del parámetro de a 10% para que el vehículo se abra menos a la salida.