En el presente documento se describirá el procedimiento para configurar correctamente el Piloto Automático.
Previo a la realización del procedimiento aquí descripto, deben garantizarse las siguientes condiciones:
Los parámetros a configurar se encuentran en el plugin Máquinas.
En caso de tratarse de un vehículo nuevo, genérelo según lo detallado en Creación de Máquina. Si no, selecciónelo y entre a la pantalla de configuración.
Es importante recorrer todas las secciones de configuración de la máquina para el correcto funcionamiento del sistema.
En esta sección se configuran parámetros generales de la máquina, comunes a varias funcionalidades del sistema.
Una exacta configuración de las medidas es primordial para el correcto funcionamiento de las funciones de guiado, mapeo, etc. Es estrictamente necesario tomar las dimensiones de la máquina con algún instrumento de medición antes de configurarlas.
Algunas medidas aceptan el ingreso de valores negativos.
Como criterio general, las medidas a ingresar son positivas cuando la disposición respeta lo representado en el gráfico, y negativas cuando la disposición es al revés. En el siguiente ejemplo, la medida es positiva si la antena está a la derecha del centro del vehículo y negativa si está a la izquierda.
De la misma forma, cuando se pide el ingreso de la distancia entre dos puntos de la máquina, de la forma "Punto1-Punto2", la medida es positiva cuando "Punto1" es más cercano al frente de la máquina que "Punto2". En el siguiente ejemplo, la medida es positiva si el eje del implemento está por delante del botalón y negativa si el botalón está por delante del eje.
Para vehículos Articulados, refiera las medidas al punto de quiebre en lugar del eje trasero. Además, en lugar de la distancia eje-eje ingrese la distancia entre el punto de quiebre y el eje delantero (aproximadamente la mitad).
A continuación se detallan algunas de las medidas para las cuales existen consideraciones especiales:
Para vehículos convencionales, se debe ingresar la distancia entre los ejes trasero y delantero del vehículo.
Para vehículos de dirección Articulada, se debe ingresar la distancia entre el punto de quiebre y el eje delantero del vehículo (aproximadamente la mitad de la distancia Eje-Eje).
El ancho de trabajo es la distancia efectiva que tendrá una pasada con la otra. Resulta de la combinación de:
Para realizar el ajuste fino de estas distancias en la sembradora, luego de ingresar los valores medidos realice la Calibración de medidas.
Para los implementos de arrastre, este parámetros repercuten en la dinámica del movimiento del modelo, lo cual repercute en las funcionalidades de corte por sección y giro automático en cabecera, entre otras.
Una vez finalizado el proceso de configuración, ajuste la Distancia Enganche-Eje de forma que al realizar un giro automático la línea de trabajo (pintada en el mapa) tenga una dinámica que se corresponda con el movimiento real del implemento y no presente desplazamientos laterales.
Para el ajuste de la distancia Eje-Botalón (Pulverizadora), Eje-Rueda Tapadora (Sembradora) o Antena-Botalón (Pulverizadora Trasera o Frontal, Cosechadora), debe configurar el Solapamiento/Distanciamiento en 0. Trabaje una pasada en línea recta y luego conduzca en forma perpendicular, dirigiéndose a la misma, mapeando durante el trascurso. Cuando en el dispositivo observe que la pintada alcanzó a la zona trabajada previamente, detenga el vehículo y mida la diferencia con la posición de la línea de trabajo en el implemento real. Aumente o disminuya la distancia de acuerdo a lo observado.
Las opciones son:
Las opciones son:
(Sólo para Actuador SBOX-Steer)
Indica el ángulo de movimiento que debe realizar el volante para que comiencen a moverse las ruedas, en sentido antihorario y horario.
Se puede ingresar un valor mayor al real para compensar desperfectos en el sistema de dirección, pero el control del vehículo presentará mayor nerviosismo.
Configurar este parámetro en un valor menor al real generará oscilaciones en el guiado y valores altos de error a la pasada.
Verifique que la posición del módulo CANSteer se corresponde con el gráfico que aparece en esta sección. Preste particular importancia a la posición del conector y a la orientación del módulo respecto del volante.
Las opciones son:
Luego de seleccionar la opción correcta, ejecute la Calibración de Montaje
Los actuadores sopoertados por el Piloto Automático tienen distintas opciones de configuración.
Ejecute la Calibración de Actuador.
Configure las siguientes opciones según las especificaciones del actuador:
En caso de no contar con Sensor de Rueda, debe realizar la Calibración Manual. Esta configuración no es soportada actualmente.
Si se dispone de Sensor de Rueda, ejecute primero la Calibración de Actuador y luego la Calibración de Ángulo de Rueda.
Ejecute la Calibración de Actuador.
Para vehículos de dirección Articulada, en caso de no contar con Sensor de Rueda, debe realizar la Calibración de Estimador de Ángulo de Rueda. En vehículos convencionales, el Estimador de Ángulo de Rueda debe quedar desactivado (Rel. de Dirección igual a 0).
Si se dispone de Sensor de Rueda, debe realizar la Calibración de Tope de Rueda y luego la Calibración de Ángulo de Rueda.
Ejecute la Configuración de Actuador.
Cuando se indique en pantalla que debe apagar el controlador Danfoss PVED-CL, debe verificar que el mismo se apague observando las luces de diagnóstico del mismo.
Este actuador sólo es soportado junto con el Sensor de Rueda Danfoss.
Seguir el procedimiento descripto en Calibración de Guiado.
Configure los valores máximos admitidos para el enganche de:
Mientras más permisivas sean las condiciones, mayor será el tiempo requerido para el proceso de enganche.
Si al enganchar el vehículo se acerca con excesiva lentitud a la pasada, debe disminuir el parámetro de Agresividad. Por otro lado, si al enganchar el vehículo oscila de forma indeseada alrededor de la pasada antes de estabilizarse, debe aumentar el parámetro de Agresividad.
Puede habilitar o deshabilitar la función de desenganche por movimiento de volante.
Por seguridad del usuario, se recomienda dejar esta función siempre habilitada.
El parámetro de Sensibilidad determina el movimiento de volante necesario para llevar a cabo el desenganche.
Si se producen desenganches por movimiento del volante de forma indeseada, debe disminuir el parámetro de Sensibilidad. Por otro lado, si se requiere un movimiento excesivo para desenganchar el Piloto, debe aumentar el parámetro de Sensibilidad.
Para el actuador Hid. Danfoss (Danfoss PVED-CL)) esta configuración no tiene efecto, el desenganche siempre queda habilitado con la misma sensibilidad.
Seguir el procedimiento descripto en Calibración de Giro Automático.
El orden de las configuraciones y calibraciones a realizar es el siguiente: