En el presente documento se describirá el procedimiento para calibrar los parámetros de guiado del piloto automático.
La calibración debe ser realizada una vez para cada vehículo con el cual se utilice el equipo.
Previo a la realización del procedimiento aquí descripto, debe realizarse el procedimiento descripto en Configuración de Piloto Automático
Los parámetros a configurar se encuentran en el plugin Máquinas.
Los parámetros de Guiado se encuentran en la configuración del vehículo, dentro de la sección Piloto Automático.
Los parámetros se muestran en dos columnas, Baja y Alta, que corresponden a la Velocidad Mínima y Máxima de trabajo, respectivamente. El guiado a velocidades que estén fuera del rango configurado presentará performance degradada.
A continuación se detallarán los parámetros a configurar.
Configure la velocidad correspondiente a la columna. El rendimiento será mejor cuanto más pequeño sea el rango de velocidades configurado, por lo que se recomienda acotar las velocidades Baja y Alta a las que realmente utilizará el usuario para trabajar.
Es un valor en segundos que representa la lejanía del punto sobre la pasada al que el piloto intentará dirigirse para permanecer sobre la misma. El concepto es más fácil de entender si se imagina a una persona conduciendo un vehículo, tratando de seguir un punto que está cerca o lejos del vehículo.
La lógica para configurar este valor es contraria a lo que su nombre indica.
Con un valor pequeño, el punto de referencia es cercano y el vehículo compensará rápidamente los errores, pero la dirección presentará mayor "nerviosismo". Con un valor grande, el punto de referencia es lejano y la dirección será calma, pero el control tendrá poca reacción y el error a la pasada crecerá.
Es la ganancia del control, representa la fuerza con la que el actuador busca llevar las ruedas del vehículo al valor deseado.
Para los actuadores SBOX-Steer y SBOX-DD, el valor está dado en RPM y representa la velocidad del motor. Para los actuadores SBOX-H y Danfoss PVED-CL, el valor es el porcentaje de la máxima actuación y representa el flujo de la válvula.
Un valor muy bajo hace que, por más que la agresividad esté adecuadamente configurada, el vehículo gire la dirección con lentitud. Por el contrario, un valor muy alto genera oscilaciones en la dirección y sobrecorrección del error.
Este valor representa el peso de los inerciómetros en la corrección del heading del vehículo.
Un valor muy bajo resulta en una señal más filtrada, pero genera retardos en el control que pueden desembocar en oscilaciones del guiado. Un valor muy alto acelera la respuesta del vehículo, pero introduce ruidos en la señal que pueden generar reacciones imprevistas de la dirección.
Por lo general, no es necesario modificar el valor de este parámetro
Representa el nivel de filtrado del heading provisto por la señal de GPS.
Un valor muy bajo ayuda a compensar el ruido de la señal y las oscilaciones de la cabina, pero genera retardos en el control que pueden desembocar en oscilaciones del guiado. Un valor muy alto acelera la respuesta del vehículo, pero deja pasar ruidos de la señal que pueden generar reacciones imprevistas de la dirección. Un valor mayor a 10 hace que el piloto utilice la señal de GPS sin filtrar.
En general, se recomienda probar los valores 5, 7 y 10 para determinar cuál es el que provee mejor comportamiento.
Este modo busca eliminar los efectos del movimiento de la cabina en el heading del vehículo
En general, activarlo mejora la performance del piloto de forma significativa y calma la dirección del vehículo.
De la experiencia de los instaladores han surgido juegos de parámetros para distintos tipos de vehículos que proveen un buen punto de partida para la calibración del piloto automático.
En todos los casos se debe empezar por observar el Juego Mecánico de la dirección -esto es, cuántos grados se puede girar el volante antes de que comiencen a moverse las ruedas del vehículo-. Aún en vehículos nuevos, con el sistema de dirección en buen estado, se recomienda partir de un valor de alrededor de 3° en cada sentido.
Si tiene problemas para lograr una buena performance, puede intentar subir algunos grados el juego mecánico en cada sentido.
| Tractor | Baja | Alta |
|---|---|---|
| Velocidad | 5 | 10 |
| Agresividad | 2.0 | 2.2 |
| Actuación | 220 | 280 |
| Filt. Cabina | 0.2 | 0.2 |
| Filt. Dirección | 7 | 8 |
| Pulver | Baja | Alta |
|---|---|---|
| Velocidad | 10 | 25 |
| Agresividad | 3.0 | 3.5 |
| Actuación | 220 | 280 |
| Filt. Cabina | 0.5 | 0.5 |
| Filt. Dirección | 6 | 8 |
| Cosechadora | Baja | Alta |
|---|---|---|
| Velocidad | 5 | 10 |
| Agresividad | 2.5 | 3.0 |
| Actuación | 200 | 280 |
| Filt. Cabina | 0.3 | 0.5 |
| Filt. Dirección | 7 | 8 |
Salvo casos excepcionales, los valores de parámetros para una buena calibración no deberían exceder los rangos presentados en la siguiente tabla:
| Mín | Máx | |
|---|---|---|
| Agresividad | 1.5 | 3.5 |
| Actuación | 100 | 350 |
| Filt. Cabina | 0.2 | 0.5 |
| Filt. Dirección | 5 | 10 |
La búsqueda de la performance óptima del vehículo es un proceso que puede llevar un tiempo largo si no se siguen las recomendaciones que se listan a continuación.